基于CPLD的控制卡的关键设计抛丸机
基于CPLD的控制卡的关键设计
基于CPLD的控制卡的关键设计 2012年09月04日 来源: 1 脉冲的发送逻辑 脉冲发送逻辑是控制卡的核心,采用的是将要发送的脉冲总数存入到CPLD的寄存器中,每周期进行累加,采用累加器的进位信号作为脉冲序列的来源,进行处理,得到驱动器的指令脉冲。 系统使用状态机描述工作流程,工作流程如下: 第一个节拍:总线操作节拍,以写信号位标准,当写信号有效时,控制卡读取外部给定脉冲最: 第二个节拍:总脉冲量计算节拍,在总线节拍结束后进入,这个节拍计算要发送的总脉冲量,置入寄存器,准备参与算术运算; 第三个节拍:启动累加器节拍,在总脉冲量计算节拍结束后自动进入,这个节拍根据实际发送的脉冲算术和作为加法器的加法数预置值,并将加法器的累加寄存器预置为最大值的一半; 最后的节拍:累加器工作节拍,在启动累加器节拍后自动进入,这个节拍将加发器的和置入累加寄存器中,进位标志作为脉冲取山,该节拍持续工作,在写操作信号到达后结束。最后进位标志有可能是尖脉冲,将其经过一个2分频器,将得到占空比约为50%的方波。 2并行总线命令的接收 主控制板通过并行总线每个周期向运动控制卡发送1 6位命令。命令中的高三位表示为运行状态,低13位表示给定的速度值。 运动控制卡命令的接受逻辑为:以并行总线的写信号作为每个周期的开始,第一阶段将命令字读入,其中数据部分(速度给定)和命令部分(系统工作状态)分别读入道不同的寄存器中;第二个阶段将数据部分接收的脉冲量送入DSP中,与DSP的脉冲量相加得到脉冲量发送的总和;第三个阶段将脉冲总量发送至CPLD的寄存器中,以此结果作为要发送脉冲的量;第四阶段是通过脉冲发送逻辑发山相应脉冲。当下一周期的写信号有效的时候,自动进入下一轮四阶段的循环。 这里的并行总线是板间总线,其范围在一个机柜内,在物理接口上采用ISA总线的插槽。由于这里的并行总线是一个单向的,即总是主控制板向运动控制卡写,因此未采用ISA总线的时序标准,而是通过CPLD产生相关逻辑,并行总线包括l6位数据信号、8位地址信号、和读写信号。对于并行总线的地址信号,由CPLD设置烈向三态缓冲锁存器,来保证时序的可靠。 3控制系统结构的设计 控制系统以一定的控制周期对导带电机的速度进行采样,并以它作为各轴速度的给定值(实际是下一个周期速度的给定值、)。从而实现它们之间的同步。从理论上讲,当控制周期无限短时,这种方法可以实现完个的同步。但是实际上,由于程序执行时间和控制延迟的存在,控制周期不可能无限制的缩短,因此在升降速时就会山现一定的偏差。 为解决系统的同步问题,本文采用了两种方法:脉冲补偿方法和PID控制方法。 脉冲补偿方法:脉冲补偿方案的原理比较简单,采用人工于动方式来补偿在升降速时各轴的脉冲偏差。脉冲的补偿在每个控制周期之内进行。 PID控制方法:加入编码器的反馈,可以更加精确地跟踪电机运行的运行速度。采用PID控制可以有效的提高控制精度,消除稳态误差。
- 下一篇:塔式起重机安全技术规范浅析调压阀
- 上一篇:现代激光打标机的组成及应用范围螺丝刀
- 最好2016年11月17日今天废铝价格行情调心托辊加热片膨胀阀万能遥控器自动车床TRp
- 最好22日1535连云港市场建筑钢材价格行情导电材料过滤芯铝板切割机四方螺母造纸胶辊TRp
- 最火1日银川市场硅铁价格行情电子天平激光器抛物面天线涂胶机铸钢闸阀TRp
- 最火上海三思LED交通诱导屏炎热夏季出行安全保护插座分析天平晋州清扫车线性传感器TRp
- 最好火头军厨房设备公司的理想选择吹塑机光度计炼胶机束紧器营口TRp
- 最好上海帅翼驰铝合金新材料公司主产铝合金锭及臭氧固体表理线架收录音机义乌TRp
- 最火铝及铝合金板材点焊机焊锡线马达塑料挤出机照明镇流器TRp
- 最火中国铝业华泽公司纪委传达贯彻中铝通报精神锻钢闸阀碱锰电池萍乡温度仪表钻井泵TRp
- 最火30日1504北京市场建筑钢材工地采购价SMT加工发热电缆饺子机气象仪器芜湖TRp
- 最好为矿权人和投资者搭建起一座桥梁档圈过渡接头螺纹磨床水族器材运算放大器TRp
- 最好中国铝业计划明年氧化铝产能增至850万吨安陆反应设备接线板钎料物镜TRp
- 最火如何开一家集成墙面加盟店Dvd机芯敦煌江山七台河稳压器TRp
- 最好传统家电借节走出困境点胶针头绗缝机麦克风线塑料螺丝折边机TRp
- 最好93亿元申购紫金矿业A股公开增发超募约1电能表检验活接头南平铁铸件制砖机TRp